GO 电机与输出接口
沿用已有电源、XT30(2+2) 和 4 Mbps RS-485 链；官方建议 24 V。先做输出六孔配合确认。
电机已有 / 接口待实测 从现有电机到可测量的单关节台架
先做一台看得懂、量得到的鲍登线台架。
一台 GO 电机经链轮和链条带动两根对拉索，远端驱动一只桌面关节。先用刹车线做断电手动验证，再确定受力件与通电保护。
系统一眼看懂拓扑示意 / 非加工图
屈曲方向 伸展方向反转时收放互换
已在手GO 电机 + AK60 BOM8 个零件 STEP 已到齐；仍缺总装图
当前采购两套刹车线 + 底板工具先完成断电手拉和尺寸测量
适配设计GO 输出转接 + 链轮STEP 提示 9 齿小链轮，受力限额须单独设计
02 / SYSTEM
1 电机 · 2 拉索 · 1 关节传动架构
保留 OpenExo 的运动链；把 AK 电机接口换成 GO 电机，并自行设计桌面关节端。
封闭链条驱动盒
链轮驱动链条，两端各接一条钢索。机加工 STEP 提示 9 齿；04B 链节距 6 mm，盒内行程还需总装核对。
单件已到 / 总装待核对两根鲍登拉索
外管两端固定形成反力，内线移动；一侧收线时另一侧放线。首版用自行车刹车线。
线材现在购买桌面单轴关节
双向绳轮、轴承、250 mm 模拟前臂杆、机械止挡。肘部穿戴结构留到后续阶段。
由本项目设计最关键的装配关系
两个端帽座只压住外管端帽，不能夹住内线。内线在外管里滑动，远端才会有位移。两条线都要按这个关系独立装配。
03 / GEOMETRY
概念尺寸 · 非加工图第一版尺寸，先作为布局坐标
下图为桌面总体布局，不提供孔位加工尺寸；链条盒尺寸和安装孔位要等 CAD 与实物核对。
俯视布局草图单位 mm / 比例仅供理解
底板可用 500×300 mm 板材或等效 2040 型材框电机外形包络来自官方资料：96.5×92.5×42.3 mm
底板建议500 × 300 mm概念尺寸，可调整
模拟前臂250 mm概念尺寸，可调整
关节有效半径40 mm绳轮候选值
演示角度0–90 °端部硬止挡待设计
每侧理想行程≈ 63 mm90°、半径 40 mm 时
交互计算
改半径或角度，拉索行程会怎样变？
理想关系：单侧行程 = 绳轮有效半径 × 关节转角（弧度）。这是预留链条盒行程的起点，真实回差要测。
每侧理想收 / 放行程62.8 mm链条盒两方向均需覆盖此行程，并另外留接头与止挡余量。
已有 3D 样片 · 可下载
先打印六孔配合样片，再画受力转接盘
样片外径 54 mm、厚 3 mm，六孔中心为候选 Ø34.5 mm 分布圆。它只用于断电检查孔位和中心避让；中心孔与螺钉孔均非最终 CNC 公差。
下载配合样片 STL ↗04 / PROCUREMENT
采购清单：按下单时机分开
第一批只买标准材料，先把双鲍登线断电运动链做出来。数量是一台台架的起点。
0 / 8 项已勾选
项目已有，无需重复购买
电机已完成无载转动；电源具体型号和保护参数仍需记录。
A
现在就可以买
能完成布线、测量与断电手动试验的标准件。
2 根刹车内线
普通未涂层不锈钢，约 Ø1.6 mm；示例每根约 2 m。先保留全长。
2 段刹车外管
与内线匹配、带内衬，约 Ø5 mm；示例每段约 1.5 m。按实际路径增加余量。
6–8 个匹配外管端帽
两条外管共用 4 个，另留备用。向卖家索取端帽插入段外径、长度与凸缘尺寸。
1 套
底板或 2040 型材
先按约 500×300 mm 预留布置空间；带可移动固定点。板材与型材二选一。
1 把
内外线专用剪
普通钳子易压瘪外管。裁切后检查端口圆整、内衬通畅。
1 把
数显卡尺
量端帽、轴、接口实物。打印端帽座前必须先测端帽插入段。
1 套
直尺 + 记号胶带
标注内线零位、测 20 mm 手拉输入与输出位移。
少量
底板固定件
型材角码、T 螺母或板材对应螺钉；按所选底板购买，不先锁死孔位。
可直接发给商家的线材询价话术
“桌面手动传动试验用：Ø1.6 mm 普通不锈钢机械刹车内线 2 根、匹配 Ø5 mm 刹车外管 2 段、普通外管端帽 6–8 个。请确认都不是变速线，告知每根长度、端帽插入段外径和长度；内线先不要裁短。”
B
尺寸确认后再买或加工
这些零件之间要配套。先从原 CAD / BOM 和实物测量中锁定尺寸。
01链条 + 链轮 + 链条接头04B-1 链可先买；链轮 STEP 已有，接头形式和盒内可用行程还要总装核对。
02GO 输出转接盘 + 电机固定座六孔候选 Ø34.5 / M4；定位面、孔深、螺钉长度需实物复核后出 CNC 图。
03关节轴 + 轴承/座 + 绳轮 + 250 mm 杆作为一组定轴径与安装面。先打印检查干涉，受力件再考虑 CNC。
04端帽座 ×4 + 微调件 ×2 + 护罩端帽座孔按到货实测设计。打印件先用于断电配合；带索承载另行验证。
C
带索通电之前必须备齐
传感和停机硬件的具体型号，按机械最弱环节的经验证数据来选。
2 通道两侧输出张力测量传感器、采集与标定件；选型量程待定
1 通道独立关节角度不只看电机编码器
1 套物理急停与电源隔离能实际停止加力，并验证断电状态
1 套硬止挡、护罩和双侧松线限制夹伤和卡滞后残余张力
05 / BUILD ROADMAP
照着这条路线做
每一步都有可观察的结果。下一步从购买线材开始，不接电机拉索。
01
现在进行
采购线材，核对原图
买两套刹车线与通用工具；8 个单件 STEP 已到齐，继续取得总装图并核对接头与盒内行程。
完成证据到货规格 + CAD/BOM 对照表
02
断电
单根线手拉测试，再做双线
先装固定端帽座；两条线分别做较直与平缓弯曲路径，输入约 20 mm，记输出位移、空行程与卡滞。
完成证据4 组位移与回差记录
03
断电
装链条盒与桌面关节
先做配合样件；确认两方向各有约 63 mm 理想行程，并额外容纳接头、预紧与止挡空间。
完成证据全行程不脱座、不卡线
04
通电前门槛
锁定受力链、装测量与保护
核对最弱环节，定传感器与限力范围；装双侧张力、关节角、护罩、硬止挡、急停与松线机构。
完成证据标定与故障停机记录
05
低负载
逐级做双向电机试验
从小角度、低负载开始，验证指令方向、关节真实角度、两侧张力和断电行为，再逐步加桌面配重。
完成证据曲线、日志与异常清单
06 / DESIGN FREEZE
现在还不能填死的尺寸
两件机加工 STEP 已收到；以下仍需总装关系、实物测量和带载验证。
单件 STEP 推算9 齿 / 每转进链 54 mm
04B-1 节距 6 mm；若远端半径 40 mm 转 90°，电机理想转角约 419°。详见适配页。
待总装链条盒有效行程
要检查两方向可用直线行程、端接与止挡空间。
待实测GO 输出定位与螺纹深度
六孔中心是候选接口，不能仅凭 STEP 扫描下 CNC 单。
待到货端帽插入段尺寸
Ø5 mm 外管不等于端帽外径；端帽座孔必须按实物量。
待验证钢索与端接额定载荷
普通刹车线仅用于断电桌面原理试验，不承诺可带电承载或人体使用。
待方案远端关节测力安装位置
串联传感器可能随索移动；需要留行程并验证导线与标定方式。
07 / REFERENCES
图纸与数据从哪里来
官方产品页宇树 GO-M8010-6 参数外形包络、额定电压范围、通信等开源参考OpenExo 鲍登总成拓扑、组件关系与材料说明原图入口OpenExo AK60 总成文件需继续核对具体 CAD/BOM 版本与尺寸公开状态OpenExo 肘部末端其页面仍标注零件文件待发布线材例证Shimano 刹车安装手册BC-1051 Ø1.6 mm 与 SLR Ø5 mm 规格软件参考宇树官方调试助手用于既有无载供电与通信链核查
本站示意图为本项目重新绘制；“约 / 候选 / 待定”表示尚未实物验收。研究所用原始手册与 STEP 单件没有随本页公开，六孔配合样片可在上方下载。OpenExo 与宇树资料请通过各自来源页面查看。商品照片由外部网站在线加载，仅作外观辨认；公开使用方式与授权需持续核对。